基於元胞自動機的移動機器人平面路徑規劃研究

摘要

設計了一種基於元胞自動機的移動機器人平面路徑規劃算法。從元胞空間、元胞狀態、鄰域和進化規律等方面闡述了該算法的結構。通過CA進化生成每個自由細胞到目標點的距離，然後引入負梯度機制，根據細胞狀態值生成全局最優路徑。為了提高算法的實時性，採用了基於棧的元胞狀態更新策略來降低算法的時間復雜度。通過Matlab仿真和實體機器人實驗驗證，該算法在復雜障礙物環境下具有穩定的最短路徑生成能力。