基于元胞自动机的移动机器人平面路径规划研究

作者

  • 文威 李 佛山智优人科技有限公司 作者
  • 伟溪 黄 华南智能机器人创新研究院 作者
  • 永谦 徐 华南智能机器人创新研究院 作者
  • 佳楠 梁 华南智能机器人创新研究院 作者
  • 昊 秦 华南智能机器人创新研究院 作者
  • 冲 张 华南智能机器人创新研究院 作者

DOI:

https://doi.org/10.70695/10.70695/IAAI202503A14

关键词:

路径规划, 移动机器人, 元胞自动机

摘要

设计了一种基于元胞自动机的移动机器人平面路径规划算法。从元胞空间、元胞状态、邻域和进化规律等方面阐述了该算法的结构。通过CA进化生成每个自由细胞到目标点的距离,然后引入负梯度机制,根据细胞状态值生成全局最优路径。为了提高算法的实时性,采用了基于栈的元胞状态更新策略来降低算法的时间复杂度。通过Matlab仿真和实体机器人实验验证,该算法在复杂障碍物环境下具有稳定的最短路径生成能力。

已发布

2025-09-30

如何引用

李文., 黄伟., 徐永., 梁佳., 秦昊., & 张冲. (2025). 基于元胞自动机的移动机器人平面路径规划研究. 人工智能应用创新, 2(3), 58-66. https://doi.org/10.70695/10.70695/IAAI202503A14